EWOS 具身世界操作系统 · 现行架构（zeroclaw 单中心）

EWOS 具身世界操作系统 · 现行架构（zeroclaw 单中心） 由 Archify 生成的架构图。 用户 / 浏览器 · 面板 · 对话 / 语音 · 架构组件 用户 / 浏览器 面板 · 对话 / 语音 kernel-web · web 壳 · :8787 · 面板 + 三链转发 · EWOS 进程组（em 管理） · ~260 行 · 无业务逻辑 kernel-web · web 壳 :8787 · 面板 + 三链转发 ~260 行 · 无业务逻辑 zeroclaw daemon · :42617 · 唯一 agent runtime · EWOS 进程组（em 管理） · 大脑/小脑/脑干 + risk_profiles/SOP + audit zeroclaw daemon :42617 · 唯一 agent runtime 大脑/小脑/脑干 + risk_profiles/SOP + audit em 进程管理 · manifest · 探针/重启限流 · EWOS 进程组（em 管理） em 进程管理 manifest · 探针/重启限流 DashScope · qwen 对话 provider · 架构组件 DashScope qwen 对话 provider camera-mcp · camera_snap · real 观察 · MCP 工具面（stdio · 按需 spawn） · MCP stdio camera-mcp camera_snap · real 观察 MCP stdio so101-mcp · move/estop · 安全层内置 · MCP 工具面（stdio · 按需 spawn） · Rust · 限位/watchdog so101-mcp move/estop · 安全层内置 Rust · 限位/watchdog vla-mcp · propose_action 只提议 · MCP 工具面（stdio · 按需 spawn） · → vla_server :8001 vla-mcp propose_action 只提议 → vla_server :8001 worldmodel-mcp · imagine_future · 恒标 candidate · MCP 工具面（stdio · 按需 spawn） · → cosmos3 :8002 worldmodel-mcp imagine_future · 恒标 candidate → cosmos3 :8002 摄像头 · USB · 按需抓帧 · 设备 摄像头 USB · 按需抓帧 SO-101 机械臂 · feetech · /dev/ttyACM · 设备 SO-101 机械臂 feetech · /dev/ttyACM schema 两大标准 · 具身 + 数据 · CI gate · 架构组件 · M0 冻结 v0.1 schema 两大标准 具身 + 数据 · CI gate M0 冻结 v0.1 对话/语音 三链转发 进程管理 探针 / 重启 provider camera_snap move / estop propose_action imagine_future 抓帧 限位链下发 world_type 校验 EWOS 进程组（em 管理） MCP 工具面（stdio · 按需 spawn） 设备 图例 前端 后端 数据库 云服务 安全 外部系统

zeroclaw 单中心

  • • 唯一 agent runtime：三 agent 分工 + risk_profiles/SOP 审批 + audit 留痕
  • • web 壳只做转发与托管，不含业务逻辑；改能力不改壳

MCP 工具面 — 模型/设备皆槽位

  • • 四个 MCP server：摄像头/机械臂/VLA/世界模型，stdio 按需 spawn
  • • 换组件=换 server 或其 env，运行时不动（标准在我、组件可换）

权限矩阵 + 工具内安全层（红线落地）

  • • 三层准入：bundles 边界 / excluded_tools 恒减 / supervised 审批（实测 3/3）
  • • so101-mcp 内置白名单/限位/estop/watchdog；worldmodel 输出恒标 candidate